불교의식문 가운데 예불문을 보면 ‘삼계도사(三界導師)’라는 말이 나옵니다. ‘삼계’란 욕계·색계·무색계를 말합니다. 욕계는 중생의 분별심인 탐욕이 주를 이루는 곳이며, 색계와 무색계는 선정 수행에 의해 태어나는 곳입니다. 비록 선정 수행에 의해 태어나게 되는 곳이지만, 어리석음에 의해 그곳에 대한 애정이 있기 때문에 그곳 또한 생사 윤회하는 세계입니다.

욕계에는 지옥, 아귀, 축생, 아수라, 인(人), 천(天)이 있습니다. 그리고 욕계천에는 아래부터 사왕천(四王天), 도리천, 야마천(夜摩天), 도솔천(兜率天), 낙변화천(樂變化天), 타화자재천(他化自在天)이 있습니다. 이를 육욕천(六欲天)이라고 합니다. 색계는 초선천(初禪天), 제2선천, 제3선천, 제4선천이 있고, 이를 또 세분하면 17천(天) 등 여러 천으로 나눕니다. 무색계는 공무변처천(空無邊處天), 식무변처천(識無邊處天), 무소유처천(無所有處天), 비상비비상처천(非想非非想處天)이 있습니다.

이처럼 삼계는 지옥, 아귀, 축생, 아수라, 인, 천 등 육도(六道)를 포함합니다. 육도는 육취(六趣)라고도 합니다. 도(道) 또는 취(趣)는 ‘가는 곳’, ‘왕래하는 장소’라는 뜻입니다. 육도는 중생이 지은 업에 의해 가게 되는 세계입니다. 지옥, 아귀, 축생은 악업에 의해 태어나는 곳이므로 삼악도(삼악취)라고 합니다. 아수라, 인, 천은 선업에 의해 태어나는 곳이므로 삼선도(삼선취)라고 압니다. 혹은 삼악도에 아수라를 포함하여 사악도(사악취)라고도 합니다. 보통 ‘육도 윤회’라는 말이 회자되기 때문에 ‘육도’가 익숙하지만, 아수라를 빼고 ‘오도’ 또는 ‘오취’라고도 합니다. 이때 아수라는 아귀, 또는 천 가운데 포함됩니다.