밀교의 근원, 특히 인도교 탄트라와 불교 탄트라를 비교분석해 놓은 밀교학 입문서이다.
밀교의 정확한 이해를 위한 지침서 역할을 해온 밀교연구의 선구적 석한 B.밧따차리야의 『An Introduction to Buddhist Esoterism』과 1988년 일본에서 번역, 출판된 『인도밀교학서설』을 그동안 밀교에 관해 꾸준히 연구해온 장익 법사가 우리말로 옮겨 놓았다.
밀교의 역사적 생성과정을 인도 고대문화와 결부시켜 상세히 언급하고 특히 인도교와의 상호연관성에 관하여 상세히 분석해 놓은 원저작 이후 최근까지 30여 년의 연구성과에 따른 학계의 다양한 학설을 함께 실어 20세기 이후 밀교학 연구의 진척과 방향을 가늠해 볼 수 있다.

오늘날 인도의 일상생활과 풍습 및 관습을 지배하고 있는 정신문화이며 인간의 정신적 완성과 심적 발달을 목적으로 하는 문화인 밀교, 그 정신세계를 체계적으로 탐구해 볼 수 있을 것이다.