인도 대승불교 사상을 논함에 있어 한 가지 더 빠뜨릴 수 없는 것으로 밀교(密敎)사상을 들 수 있다. 밀교는 비밀불교(秘密佛敎)의 줄인 말로서 비밀로 설해진 가르침이라는 뜻이니, 현교(顯敎)와 상대적 개념을 지님 말로 간주되어 왔다. 이 밀교는 비밀승(秘密乘. Guhyayana)이라고 번역되었는데 그밖에 밀장, 다라니교, 금강승 등으로도 불렸고, 근래 서양에서는 탄트라불교(tanaric Buddhism)로 부르고 있다.

탄트라불교는 7,8세기경 불교에 인도적인 요소가 가미된 것으로서 오늘날 네팔이나 티베트 등지에서 행해지고 있는 밀교를 위주로 한 말이다. 탄트라는 원래 주술적 신비적 의궤를 가르치는 전적의 총칭으로서, 베다 이래의 인도고대문화도 이어받고 있으나 베다 외의 문화체계도 가지고 있다. 또 탄트라교는 여성에너지인 성력(sakti)숭배가 중심을 이루고 있어 남녀 합일이 교리와 실천의 중심부분을 이루는 그러한 의미를 담고 있는 말이다. 이교적인 이 밀교가 부료의 정통적 지위를 주장하게 된 것은 인도에서『대일경(大日經)』『금강정경(金剛頂經)』등의 경전이 편찬되고 부터이다.

인도에서 밀교가 성립되기까지에는 교학적으로나 교단적으로 매우 복합적인 원인과 배경을 갖고 있다. 밀교교리 또한 다양하고 복잡하며, 관정이나 호마 등 의식도 매우 중요시 되고 있다. 인도 초기 불교에서는 명주(明呪)와 비법(秘法)을 금지시키고 있었다.“세속의 명주 비법은 축생학이다.”「小部」라는 말들은 이를 잘 보여주고 있다. 그런데 부파불교시대 말엽, 부파간의 대립이 지속되고 불교교단이 이론중심 출가중심의 불교로 흘러가고 있을 때 석본 이래 주춤했던 바라문교가 민간신앙을 흡수하고 불교사상을 모방하여 힌두교로 재정비하였다.

바라문교의 세력 확장은 자연히 불교교단의 약세를 가져왔고 그에 대비하여 불교에서도 바라문교, 힌두교, 민간신앙사상 등을 폭넓게 수용하여 불교적으로 재정립하게 되었으니 이것이 밀교의 출발이었다. 당시 불교도내에서도 주문을 외우고 밀법을 행하는 자가 점점 늘어나게 되자, 수행자가 일신의 보호를 위해 도움이 되는 주법(治毒呪 等)은 행해도 좋다는 선별승인을 하게 되었고 후에는 민간비법과 바라문교의 주법을 모방하여 불교 특유의 진언(眞言)을 창안해냄으로써 밀교 성립의 기반이 조성되었던 것이다. 제천사상이나 관음신앙을 위시한 보살사상 등도 모두가 이러한 영향 속에서 불교가 수용했거나 창안한 사상들이었다. 그리하여 새로 전개된 대승 불교 속에서 점차로 무르익어 간 밀교적 기운으로 드디어 대일경과 금강정경 같은 밀교경전이 7세기경에 성립되었으니 이는 밀교의 역사에서 하나의 획기적 분수령을 이루었다. 이후 이 두 경을 기반으로 하는 체계적인 불교를 순밀(純密)이라 하고, 그 이전 비조직적이고 단편적인 밀교를 잡밀(雜密)이라 일컬어 왔던 것이다.

오늘날 티베트불교에서 행해지고 있는 비밀의궤나 경전의 분류법에 의하면, 소작탄트라, (수)행탄트라, 유가탄트라, 무상유가탄트라로 밀교가 분류되고 있다. 잡밀의 경전 의궤가 바로 이 소작탄트라에 해당하며 대일경은 행탄트라, 금강정경은 이후에 성립 발달한 경전 의궤를 무상유가탄트라라 일컫고 있다. 또한 이들 경전의 성립사적인 순서를 고려하면 7세기경 성립한 대일경 금강정경 등에 의거한 정통밀교라 하고, 그 이전을 초기 밀교, 이후를 후기 밀교로 보기도 한다. 휘 밀교는 8세기 인도에서 설립한 탄트리즘의 전개와 함께 성립한 밀교로서 소위 탄트라불교로 발전하게 되면서 금강승 구생승 시륜승의 삼대유파를 형성하게 되었다. 아무튼 근래에 와서 이처럼 특수한 성적 요가의 색체를 띤 탄트라 또는 탄트리즘이라는 용어가 밀교의 모든 경궤(經軌)를 가리키는 듯한 인상을 주고 있다.